МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ «ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА» з курсу "Теорія автоматичного керування" на тему: " Система слідкування за швидкістю задаючого вала" Тема 4 варіант 13 Виконав: ст. гр. КС-43 Перевірив: Наконечний М.В. Львів 2006 Зміст 1 Завдання______________________________________________________________3 2 Опис призначення і принципу роботи схеми________________________________5 3 Структурна схема системи_______________________________________________5 4 Вирази коефіцієнтів передачі, окремих ланок,розімкненої і замкненої системи___5 5 Статичні характеристики окремих ланок системи____________________________6 6 Вирази диференціальних рівнянь для окремих ланок системи_________________ 9 7 Рішення диференціальних рівнянь для окремих ланок системи________________ 9 8 Перехідні характеристики окремих ланок системи__________________________11 9 Вирази для диференціальних рівнянь розімкненої і замкненої системи_________13 10 Схеми електронного моделювання окремих ланок і замкненої системи________15 11Визначення стійкісті системи і граничного коефіцієнта підсилення___________ 16 12Вирази передаточних функцій для окремих ланок системи___________________18 13Вирази передаточних функцій для розімкненої і замкненої системи___________ 18 14Вирази для комплексних коефіцієнтів передачі окремих ланок системи, розімкненої і замкненої системи___________________________________________19 15Побудува АФХ ,ЛАЧХ ,ФЧХ окремих ланок системи і розімкненої системи____21 16Визначення стійкісті системи по АФХ розімкненої системи. Визначення запасу стійкості по амплітуді і фазі_______________________________________________31 17Визначення стійкісті системи по ЛАЧХ і ФЧХ розімкненої системи. Визначення запасу стійкості по амплітуді і фазі_________________________________________32 18Побудува графіку перехідного процесу методом трапецій при одиничній стрибкоподібній дії вхідної величини_______________________________________33 19Визначити якісних показників системи по графіку перехідного процесу _______ 38 20Висновок_____________________________________________________________39 21Використана література________________________________________________ 40 Завдання до курсової роботи. 1 Описати призначення і принцип роботи схеми. 2 Зобразити структурну схему системи. 3 Зобразити вирази коефіцієнтів передачі, окремих ланок,розімкненої і замкненої системи. 4 Зобразити статичні характеристики окремих ланок системи. 5 Записати вирази диференціальних рівнянь для окремих ланок системи. 6 Знайти рішення диференціальних рівнянь для окремих ланок системи. 7 За результами рішення диференціальних рівнянь побудувати перехідні характеристики окремих ланок системи. 8 Записати вирази для диференціальних рівнянь розімкненої і замкненої системи. 9 Привести схеми електронного моделювання окремих ланок і замкненої системи. 10 Користуючись одним з алгебраїчних критеріїв стійкості визначити стійкість системи і знайти граничний коефіцієнт підсилення. 11 Записати вирази передаточних функцій для окремих ланок системи. 12 Записати вирази передаточних функцій для розімкненої і замкненої системи. 13 Записати вирази для комплексних коефіцієнтів передачі окремих ланок системи, розімкненої і замкненої системи. 14 Розрахувати аналітично і побудувати АФХ ,ЛАЧХ ,ФЧХ окремих ланок системи і розімкненої системи. 15 По АФХ розімкненої системи визначити стійкість системи. Знайти запаси стійкості по амплітуді і фазі. 16 По ЛАЧХ і ФЧХ розімкненої системи визначити стійкість системи і знайти запаси стійкості по амплітуді і фазі. 17 Побудувати графік перехідного процесу методом трапецій при одиничній стрибкоподібній дії вхідної величини. 18 По графіку перехідного процесу визначити якісні показники системи.
Рівняння ланок: а)Рівняння тахогенераторів:
,
б)Вимірювальна схема:
в)Електроний підсилювач:
г)ЕМП

д)Двигун:

Параметри Розмірності Значення  TM с 0,004  T1 с 0,3  T2 с 0,01  C (рад*с)/В 3  KEMП ----- 14  ...